公元前669年，卫惠公去世，谥号惠公，其子卫懿公继位。】

卫惠公虽然仍在守孝期间，但是面对齐国发来的发兵命令，不敢不从，于是率兵出征。

燕伯也惧怕齐国吞并本国，同时又有谷丘之盟，宋国会做后盾调解和平共处的，正需要结交齐国，所以亲自率兵助战。

纪国眼见三国（齐、卫、燕）兵力强盛，不敢对战，只好加急派使者向鲁国求救，深沟高垒，坚守以待。

没几天，兵士报告说鲁、郑两国救援兵车已到，纪侯大喜，安排接应。

却说鲁侯领兵先到，与齐国军队相遇，就约见齐侯，对齐侯说：“纪国是我的亲戚，听说得罪了您齐国，我代表纪国向您赔礼道歉，饶恕他这一回把，依我看，这件事儿就算了吧（纪乃敝邑世姻，闻得罪于上国，寡人躬来请赦）。”

齐侯说：“我的先祖齐哀公被纪国所谮（zen）（诬陷），见烹于周，到现在已经八代了，一直未报此仇。现在你来了，那你就帮助你的亲戚，我报我的世仇。今天这件事，没有什么好谈的，谁也解决不了，只能用用战斗来解决（吾先祖哀公为纪所谮，见烹于周，于今八世，此仇未报。君助其亲，我报其仇，今日之事，惟有战耳）。”

鲁桓公听到齐僖公这么一说，那好吧，来吧，开干。

注：1.【见烹于周：《竹书纪年》亦载：周夷王三年，“王致诸侯，烹齐哀公于鼎。”意思就是说，周夷王把众诸侯召到镐京，并当着众诸侯的面，把齐哀公扔到沸腾的鼎里煮了。这一充满血腥和恐怖的处刑方式，在中国帝王史上可以说是空前绝后。】

2.【齐僖公：一作齐厘公，姜姓，吕氏，名禄甫，公元前731年―公元前698年在位，在位34年。齐前庄公之子，是春秋三小霸之一。齐僖公的女儿文姜嫁给了鲁桓公，是鲁桓公的岳父。】

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3.【鲁桓公：姬姓，名允（《世本》作名轨），公元前712年-公元前694年在位，在位18年。鲁惠公之子，鲁隐公之弟。鲁桓公三年（前709年），娶齐襄公（齐襄公之子）妹妹文姜为夫人。鲁桓公十八年（前694年），鲁桓公与夫人文姜到齐国，齐襄公与文姜通奸，鲁桓公知道后怒斥文姜，文姜告诉了齐襄公此事。四月，齐襄公灌醉鲁桓公，派公子彭生为鲁桓公驾车，鲁桓公死于车上。】

鲁侯马上命令公子朔率领战车出击，齐僖公派出公子彭生对战。

鲁侯又派出秦子、梁子一起参加战斗。好一场混战。

卫国、燕国的两位君主看到齐鲁交战，也一起前来助攻。

恰好此时郑伯也率兵赶到，命令原繁、檀伯等将军直接冲击，攻打齐国的后方营地。

此时纪国纪侯也派出兵车，出城参加会战。

一时间鼓声震天、喊杀声震天，场面大乱，六个国家的战车，混在一处，杀得部分青天白日，尸横遍野。

齐国公子彭生不敢恋战，急忙领兵回撤，但是却被流箭射死。

这时宋国援兵赶到战场，鲁、郑才收兵回撤。

鲁侯在战场上遇见燕伯，对他说：“谷丘之盟，宋、鲁、燕三国约定是兄弟，怎么签订盟约的字迹还未干呢，宋国就先背叛盟约了，所以我就先把他教训了。你现在也想跟宋国一样吗？只知道向齐国献媚，而忘记了你自己国家的危亡了吗？”