鲁桓公十八年（前694年），鲁桓公与夫人文姜到齐国，齐襄公与文姜通奸，鲁桓公知道后怒斥文姜，文姜告诉了齐襄公此事。四月，齐襄公灌醉鲁桓公，派公子彭生为鲁桓公驾车，鲁桓公死于车上。事后迫于鲁国压力，齐襄公杀公子彭生。

子女：

鲁庄公：鲁国君主，姬姓，名同。

庆父：鲁国公子，姬姓，鲁国三桓孟孙氏之祖。

叔牙：鲁国公子，姬姓，鲁国三桓叔孙氏之祖。

季友：鲁国公子，姬姓，鲁国三桓季孙氏之祖】

对于弑君夺位这件事，鲁国民众人人尽知，只是畏惧公子翚的势力，对都不敢发表言论。

不久，鲁国使者来到郑国递交国书，汇报鲁国新君继位的事情，并约定两国国君相见，签订同盟条约。

郑伯这些年来一直与鲁隐公合作愉快，也是老朋友了。现如今老朋友被杀，新君篡位，不知该怎么办了，是替老朋友报仇攻打鲁国呢还是与鲁国新君友好结交？这件事的利与弊不好权衡，于是召集群臣商议。

上卿祭（zhai）足上奏说：“鲁国与郑国已经好几代都友好相处了，不如继续友好相处下去，没有必要撕破脸皮啊。”

于是郑庄公赏赐来使，约定今年四月中旬在越地相见，歃血为誓，永好无渝。

注：【越地：今山东曹县附近】

自此之后，郑国、鲁国睦邻友好，来往使臣络绎不绝。

髯翁读史至此，论公子翚兵权在手，伐郑伐宋，专行无忌，逆端已见。及请杀弟轨，隐公亦谓其乱言矣，若暴明其罪，肆诸市朝，弟轨亦必感德，乃告以让位。激成弑逆之恶，岂非优柔不断，自取其祸？有诗叹云：

跋扈将军素横行，履霜全不戒坚冰！

菟裘空筑人难老，写氏谁为抱不平？

又有诗讥锺巫之祭无益，诗曰：

狐壤逃归庙额题，年年设祭报神私。

锺巫灵感能相助，应起天雷击子翚。

这是周桓王九年发生的事，也就是公元前711年。